一..驅動方式
機器人關節(jié)的驅動方式有液壓式，氣動式和電機式。
二.液壓驅動
機器人的液壓驅動是已有壓力的油液作為傳遞的工作臺質。電動機帶動油泵輸出壓力油，將電動機供給的機械能轉換成油液的壓力能，壓力油經(jīng)過管道及一些控制調節(jié)裝置等進入油缸，推動活塞桿云佛那個，從而使手臂搜索、升降等運動，將油液的壓力能又轉換成機械能。 手臂在運動是所能克服的摩擦阻力大小，以及夾持式手部夾緊工件時所需保持的握力大小，均與油液的壓力和活塞的有效工作面積有關，手臂做各種動作的速度決定于流入密封油缸中油液面積的多少。（借助于運動著的壓力油的體積變化來傳遞動力液壓傳動稱為容積式液壓傳動）
1. 液壓系統(tǒng)的組成
① 油泵：供給液壓系統(tǒng)驅動系統(tǒng)壓力油，將電動機輸出的機械能轉換為油液 的壓力能，用這壓力油驅動整個液壓系統(tǒng)的工作。
② 液動機：是壓力油驅動運動部件對外工作的部分。手臂作直線運動，液動 機就是手臂伸縮油缸，也有作回轉運動的液動機，一般就作油馬達，回轉角度小于360°的液動機，一般叫回轉油缸（或擺動油缸）。
③ 控制調節(jié)裝置：各種閥類，如單向閥，溢流閥，換向閥，節(jié)流閥，調速閥， 減壓閥，順序閥等。各起一定的作用，使機器人的手臂、手腕、手指等能夠完成所要求的運動。
④ 輔助裝置：如油箱、濾油器、儲能器、管路和管接頭以及壓力表等。
2. 液壓驅動系統(tǒng)的特點：
① 能得到較大的輸出力或力矩 一般得到20～70公斤/厘米2的油液壓力是比較方便的，而通常工廠的壓縮空氣均為4～6公斤/厘米2。因此在活塞面積相同的條件下，液壓機械手可比氣動機械手負荷大得多。液壓機械手搬運重量已達到800公斤以上，而氣動機械手一般小于30公斤。
② 液壓傳動滯后現(xiàn)象小，反應較靈敏，傳動平穩(wěn)。與空氣相比，油液的壓縮性極小，故傳動的滯后現(xiàn)象小，傳動平穩(wěn)。氣壓傳動雖易得到較大速度(1米/秒以上)，但空氣粘性比較低，傳動沖擊較大，不利于精確定位。
③ 輸出力和運動速度控制較容易。 輸出力和運動速度在一定的油缸結構尺寸下，主要決定于油液的壓力和流量，通過調節(jié)相應的壓力和流量控制閥，能比較方便地控制輸出功率。
④ 可達到較高的定位精度
目前一般液壓機器人，在速度低于100毫米/秒，抓重較輕時，采用適宜的緩 沖措施和定位方式，定位精度可達±1～±0.002毫米，若采用電液伺服系統(tǒng)控制，不僅定位精度高，而且可連續(xù)任意定位，適用于高速、重負荷的通用機器人。
⑤ 系統(tǒng)的泄漏難以避免，影響工作效率和系統(tǒng)的工作性能。工作要求越多，對密封裝置和配合制動精度的要求就越多。
⑥ 油液的粘度對溫度的變化很敏感，當溫度升高時，油的粘度即顯著降低，油液粘度的變化直接影響液壓系統(tǒng)的性能和泄漏量。另外在高溫條件下工作時，必須注意油液著火等危險
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